La troisième génération de villes bretonnes coïncident avec la montée de la féodalité, l'éclatement de pouvoir ducal et des trois contes de Nantes, Rennes ou de Cornoaille au profit de leurs proches, vicomtes ou barons, qui entendent incarner leurs hautes fonctions dans la possession de terres et de châteaux. Ainsi s'explique, dans la première moitié du XIème siècle, la constitution des plus importantes seigneuries châtelaines. L'exemple est vite contagieux et suscite la création de mottes féodales auprès desquelles naissent "les bourgs castraux". Ces mottes, buttes artificiels surmontées de donjons en bois, sont établies à proximité de gués ou de ponts.

Mais, devant les progrès militaires, ces mottes sont bientôt installées ou tranférées sur des promontoirs, avec donjons en pierres dès 1200. Elles sont à l'origine avec leur bourg de "roches fortes" protégées par une large enceinte de bois, puis, parfois, plus ou moins tardivement, par une autre, plus réduite, en pierre.

Les mottes et leurs bourgs castraux, implantés dans des zone basses de façon trop précoce ou sur les Marches de Bretagne et non tranférables en raison de leur importance ou de leur rôle stratégique, sont dotés d'étonnantes protections par l'eau ou perdent tout rôle militaire au profit des fonctions administratives et commerciales, comme certaines roches fortes, dont le château est détruit lors des guerres de Succession. A noter la construction fréquente, dans ces villes démunies de défense, de maisons-tours, sorte de guet.

La fondation de ces bourgs castraux est, jusqu'en 1150, étroitement associée à la création d'un prieuré d'abbaye, dont le rayonnement spirituel est censé attirer les futurs bourgeois, commerçants et artisans. Le prieuré, souvent dédié à Notre-Dame, est établi sur des terres données par le seigneur, avec d'autres lébéralités (droit de justice, moulins...). Ils deviennent souvent le siège de nouvelles paroisses détachées de communes voisines, d'où leur faible superficie. Toutefois, c'est la chapelle castrale, et non le prieuré, qui prend le rang de paroisse quand il existe un bourg seignerial spécifique et que celui-ci s'affirme face à un bourg prieural.

Les deux dernières villes féodales de Bretagne, Saint-Aubin du Cormier et Le Gâvre, sont créées en 1223 et 1225 par Pierre Mauclerc sur ce principe puisqu'ellles n'ont pas de prieuré.